Integrirani zglobni modul je najskuplja komponenta humanoidnog robota, koji čini oko 70% ukupne cijene. Njegove osnovne komponente uključuju reduktore, motore momenta bez okvira, enkodere i drajvere. Ove komponente zajedno čine robotove "aktivatore", određujući njegove sposobnosti kretanja i fleksibilnost.
Konkretno, trošak je uglavnom koncentrisan na sljedeće ključne komponente:
Integrirani zglobni modul: Visoko integrirani spoj integrira servo drajvere, kontrolere, enkodere, motore momenta bez okvira i reduktore u jedan modul, ne samo da poboljšava fleksibilnost i preciznost robota već i značajno pojednostavljuje proces montaže. Uzimajući Unitree G1 kao primjer, njegov osnovni zajednički trošak se procjenjuje na 27.500 juana, što čini 66% ukupnog troška BOM-a (otprilike 41.600 juana).
Reduktor: Kao glavna komponenta prijenosa u zglobnom modulu, reduktor čini približno 30% ukupne cijene robota. Glavne komponente uključuju:
Harmonični reduktori: Male veličine i visoke preciznosti, pogodni za visoko{0}}dinamičke scenarije.
Planetarni reduktori: Jednostavne strukture, niske cijene i visoke efikasnosti prijenosa (do 97%-98%), široko se koriste u rotirajućim spojevima gdje nisu potrebni visoki zahtjevi za preciznošću.
Domaći reduktori, kao što su Green Harmonic i Laifu Harmonic, zamijenili su uvoz, s jediničnim cijenama približno 50% nižim od Harmonic Drive-a, značajno smanjujući troškove.
Motori obrtnog momenta bez okvira: Kao izvor energije, motori obrtnog momenta bez okvira posjeduju visoku gustinu obrtnog momenta i sposobnost brzog odziva, što je ključ za postizanje visokih{0}}dinamičkih pokreta (kao što su parkour i backflips). Motori bez okvira domaće Huichuan tehnologije imaju cijenu od 900-1300 RMB, samo oko jedne trećine cijene Maxonovih uvezenih proizvoda, što značajno smanjuje troškove nabavke.
Senzorski sistemi: Uključujući senzore sile/momenta, enkodere, kamere dubine, LiDAR, itd., koji se koriste za percepciju okoline i povratnu informaciju o kretanju. na primjer:
Unitree G1 je opremljen DJI 3D LiDAR-om (približno 3840 RMB) i Intel dubinskom kamerom (približno 1869 RMB).
Nakon domaće proizvodnje šest-dimenzionalnog senzora sile, njegova cijena je samo jedna-trećina cijene uvezenih proizvoda, što značajno smanjuje cijenu senzorske veze.
